Robot suiveur de ligne

Recherche documentaire sur les composants choisis

Design des PCBS sur Proteus

Tests des cartes

Code arduino (extrait)

Utilisation d'une machine d'état pour gérer les différentes positions du robot par rapport à la ligne :

if ((valeur_gauche > Seuil_Bleu_min && valeur_gauche < Seuil_Bleu_max) && (valeur_droite > Seuil_Bleu_min && valeur_droite < Seuil_Bleu_max)) {
    etat = "Bleu";
  } else if(valeur_gauche >= Seuil && valeur_droite >= Seuil) {
    etat = "Centre";
  } else if ( valeur_gauche >= Seuil && valeur_droite <= Seuil) { //Blanc à droite -> on tourne trop à droite
    etat = "Droite";
  } else if ( valeur_gauche <= Seuil && valeur_droite >= Seuil) { //Noir à gauche -> on tourne trop à gauche 
    etat = "Gauche";
  } else etat = 'Inconnu';